机电一体化实习总结
1机电一体化实习总结
一、模块化生产线概述
模块化是指把一个复杂系统或过程根据系统规则分解为能够独立设计的半自律性子系统的过程，或者是按照某种联系规则，将可进行独立设计的子系统统一起来构成更加复杂的系统或过程，这样通过模块化，一个复杂的系统就可以分解为一系列相互独立的具有特定功能价值的模块，并且，在遵循统一的界面规则的前提下，各模块进行半自律性独立动作，同类模块之间可进行替代，从而可根据需要，组成不同的复杂系统。
模块化生产是以模块化技术为主导，信息技术为基础，成熟的管理方法为手段，满足顾客个性化需要为目标，是一种柔性的生产方式。
该模拟生产线是由独立的六个工作站相互连接而成。它们分别是上料检测站、搬运站、加工检测站、安装站、安装搬运站和分类站。这六个站连接成生产线后可完成工件类别的检测、加工、搬运、安装和分类。
各站流程图：
二、实验任务及要求
1、通过实际操作，熟知机电一体化系统的基本结构要素，了解机电一体化的相关技术。
2、剖析模块生产系统中各机械部分的工作原理及功能、机械结构和传动方式，绘制工作原理图、主要部件图及其转配图，并在此基础上加以改进。
3、剖析模块化生产系统的气压传动过程，熟悉气压传动的基本元件和回路，绘制各工作站气压传动回路工作原理图，在理论分析的基础上能正确的选择各组成元件；了解各种传感器的基本结构、工作原理、特性及应用。
三、实习目的
通过对第三站（加工站）机械和气压传动的分析、测绘，了解其主要机械传动原理，和主要气压部件功能机作用，由此了解并掌握模块化生产线主要原理。
四、机械部分篇
机电一体化机械部分又称为机械本体，机械本体包括机架、机械连接、机械传动等，是机电一体化的基础，起着支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。
1、加工站机械结构简图
如上图所示：当接收到前站信息后，回转台转过一个工位（由工位检测传感器控制转过角度）同时由工件检测传感器检测工位上是否存在待加工的工件，若有待加工的工件，工作台旋转到位后，有计算机处理控制，孔加工单元对工件进行加工处理，同时检测传感器下降对上一环节已加工工件进行检测，判断其是否为正品，并将信息传递给下一站。若工件检测传感器检测工位上没有工件，则之后各环节轮空一个环节，工作台继续旋转，直至检测到有工件存在，加工继续正常进行。
加工站的机械传动部分比较简单，主要由气动装置控制加工刀具和检测传感器的进程和回程；而回转台的旋转由异步电机直接提供动力，两个加工刀具也由独立电动机提供动力。
五、气压传动篇
气压传动件简图
该加工站有三个气压元件，均为二位五通的气压阀，其工作原理为当气缸上端的传感器检测到活塞位于气缸上端时，传感器发出信号，经电脑处理，向气压阀发出指令，此时，气压阀位于图中所示位置，气缸上端通气，下端排气，气缸下行；反之，下端通气，上端排气，气缸上行。
六、传感器元件
1.光电传感器（E3F-DS10C4）
2.磁性传感器（D-Z73）
3.高灵敏位移传感器（VLG10-8）
4.接近传感器（LJ1A3-2-Z/BX）
5.D-Z73
内径感应开关形式使用电压最大开关电流最大开关切换频率使用温度范围耐冲击性耐震东性寿命D-Z73（直接安装）
有触点感应5-120V100mA1000HZ-10-7030G9G500万次
七．改进方案
改进措施：
方案一：该加工站存在中途落料的缺点，为了改进这一缺点，可以将四工位工作台改为六工件工作台，其余部分各传感器不变，工件在旋转过程中，由第一工位检测是否有物料，若有物料，则程序正常运转，若没有物料，工作台继续旋转，
但将信息通知下一个工位，下一个工位停止工作，即所有工位轮空一轮，直至工件检测传感器检测到有物料存在为止，其余工位才正常工作。
方案二：将电机改为交流电机，使电机具有正反转功能，将第一站设计成为兼具检测正次品的功能，本加工站的检测正次品功能主要是依据工件的材质，在第一站检测到是次品后，电动机反转，直接将次品运送到最后一个工位，当检测到有正品时，电动机正传。
二：机械臂
1.训练目的：
1）熟悉系统基础硬件构成、了解各部件名称、功能、选型依据和使用方法、了解网络系统配置及操作特点。
2）熟悉系统基础软件，了解控制软件平台、了解示教再现控制方式及其演示软件、学习对机器人控制中两种坐标空间运动模式的操作设计。
3）通过机械臂的操作使用，了解部分控制器件的功能、使用方法和基本控制原理，了解机械臂素描绘图控制的图像处理技术。
4）通过编程训练，学习工业机器人控制绘图语言的基本编程方法，了解机械臂绘图的基本算法。2.训练任务及要求：
1）测定机械臂结构，描述机械传动部分的结构形式、运动模式及减速器的结构原理并绘出机构运动示意图。
2）了解机械臂控制系统电器控制部分的主要器件，绘制控制系统框图。标注各部件的主要功能、型号及参数。
3）学习编写控制程序，设计绘图程序，控制机械臂绘出实际图形。
3.实验内容1实习设备
硬件：GRB20XX机械臂系统一套、PC机一台、GT-400-SG-PCI/ISA型四轴脉
冲型开环运动控制卡、GCB-100两轴驱动电气箱、彩色显示器、鼠标。
软件：WindowsXP操作系统、
运动控制器Windows驱动程序和运动控制动态连接库、机器人图形示教和语言编程软件。2机械传动部分的结构形式
二自由度机械臂只有两个旋转运动关节，在第二个旋转运动关节的末端安装了
笔和笔架便于验证机械臂末端的运动轨迹，主要使用交流伺服电机和谐波减
速器驱动，交流伺服电机运转平稳，输出力矩恒定，过载能力强，加速性能好，可以取得很高的控制精度，交流伺服电机轴后端带有标准2500线增量式光电编码器，控制精度远高于步进电机。3机械传动部分减速器的结构原理
谐波减速传动是一种依靠齿轮的弹性变形运动来达到传动目的的新型传动方式，它具有重量轻、结构简单、传动比大、承载力强、运转平稳和运动精度高等特点。
谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮齿与刚轮轮齿有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。
谐波发生器在柔轮内转动时，迫使柔轮产生连续的弹性变形，此时波发生器的连续转动，就使柔轮齿的啮入—啮合—啮出—脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动，正是这一错齿运动，作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。
4．机构运动示意图
机械臂工作原理为：该机械臂有两个交流伺服电机，分别控制机械臂的大臂和小臂，该机械臂采用逆运算，控制着通过计算机输入坐标，经过AD转化将模拟量转化为数字量，在经过计算机计算处理，转变为对应角度的数字量，在经过DA转换，将数字量转化为电机能够是别的模拟量，在经过谐波减速器减速控制大小臂转动一定的角度，实现画图的功能。5．控制系统框图如图所示：
6．各部件的主要功能、型号及参数
伺服驱动器：将变频信号源（微机或数控装置等）送来的脉冲信号及方向
信号按要求的配电方式自动地循环供给电动机各相绕组，以驱动电动机转子正反向旋转。
型号为PanasonicMADDT1205003200V
增量式光电编码器：测出被测轴的相对转角和转动方向，并发出脉冲信号。
特点：增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其计数起点任
意设定，可实现多圈无限累加和测量。编码器轴转一圈会输出固
定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。
交流伺服电机：为系统提供驱动动力，其型号为松下交流伺服电动机。型号为PanasonicMSMD5AZP1U
光电开关传感器:光电开关是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于发光二极管（LED）
和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。受脉冲调制的光束辐射强度在发射中经过多次选择，朝着目标不间接地运行。接收器有光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面的是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。型号：日本欧姆龙EE-SPY412
三宝贝车
1.训练目的
通过训练了解一个完整的、可以运动机器人的组成、掌握机器人的运动路径规划方法及定位精度，重复定位精度、任务执行参数等的确定方法、了解目前机器人的能量供给的形式，掌握控制部分和执行部分的供电方式、理解机器人的运动系统的构成及其原理、了解机器人探测周边环境的传感器，掌握单片机对传感器的信号的采集方式、了解机器人的控制方法、了解机器人与用户交换信息的各种方法、通过训练，学会独立完成开发一个基于单片机控制的机电系统。
2.训练任务及要求：
1）熟悉宝贝机器人的组成部分，组装并测试好宝贝机器人。
2）宝贝机器人的前进、后退单方向行走距离不小于10米，可以左转弯、右转弯，并在允许范围内可调节速度。
3）陈述清楚宝贝机器人如何实现运动。
4）掌握宝贝机器人的人机交互关系，陈述清楚宝贝机器人如何实现人机交互。
5）陈述清楚宝贝机器人有哪些传感器，传感器的信息如何传送到单片机。
6）完成宝贝机器人的触觉导航、光敏电阻导航、红外线导航、距离检测这四个任务，并陈述清楚其原理。
3、实验结果
（1）宝贝车模型
（2）宝贝车程序流程图
（3）宝贝车编程
#include
intmain(){intin0=0;intin1=0;MFInit();
MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0]4);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(11);MFSetServoMode(21);MFSetServoMode(31);MFSetServoMode(41);//循环while(1){//向左转
in0=MFGetDigiInput(0);//向右转
in1=MFGetDigiInput(1);//第一次判断
if((in0==1)&&(in1==1)){//前进
MFSetServoRotaSpd(1-512);MFSetServoRotaSpd(2512);MFSetServoRotaSpd(3512);MFSetServoRotaSpd(4-512);MFServoAction();DelayMS(1000);}
else{
//第二次判断if(in0==0){//后退
MFSetServoRotaSpd(1512);MFSetServoRotaSpd(2-512);MFSetServoRotaSpd(3-512);MFSetServoRotaSpd(4512);MFServoAction();//延时DelayMS(1000);//向右转
MFSetServoRotaSpd(1-100);MFSetServoRotaSpd(2600);MFSetServoRotaSpd(3600);MFSetServoRotaSpd(4-100);MFServoAction();DelayMS(1000);}else{//后退
MFSetServoRotaSpd(1512);MFSetServoRotaSpd(2-512);MFSetServoRotaSpd(3-512);MFSetServoRotaSpd(4512);MFServoAction();DelayMS(1000);//向左转
MFSetServoRotaSpd(1-600);MFSetServoRotaSpd(2100);MFSetServoRotaSpd(3100);MFSetServoRotaSpd(4-600);MFServoAction();DelayMS(1000);}}}}
四．工作原理：
我们组装的避障小车舵机ID设置为1（前轮左）2（后轮左）3（前轮右）4（前轮后）。
在开关打开状态下，下车直线前进，在遇到障碍物时，由传感器检测到障碍物，小车先停车然后后退。在左侧传感器检测到障碍物时，小车后退并向右转，同理，在右边的传感器检测到障碍物时，小车向左转。
四．农业机械装备
1.实验目的
（1）了解洋马乘坐式高速插秧机的基本情况（2）掌握插秧机分插机构的基本结构、运行轨迹
2.实验结果
（1）洋马乘坐式高速插秧机简介
洋马乘坐式高速插秧机发动机动力储备强劲，VP6D/VP8DN配置洋马三缸水冷直喷式柴油发动机，VP6G配置双缸油冷式发动机。
洋马乘坐式高速插秧机配置了无需离合器就可变速的踏板式无极变速装置HMT系统，行走变速箱HMT（HST+行星齿轮变速）变速平稳，比传统HST传动效率高15%。
栽秧台自动水平控制装置UFO（VP6G），使栽培台在水平状态下作业，确保载幅内插秧深度一致，通过机身平衡与秧台平衡两部位传感器，控制电子开关瞬时调整油缸动作，使插秧机秧台作业过程中始终处于水平状态。
偏置式插植臂，对应小株距、超龄秧苗更有适应性，插植机构配备可靠的护苗导轨，确保秧苗在直立状态下插秧。秧台升降平衡，吸收因田块高地不平形成对栽秧台的振动，使秧台轻松地高精度作业。
插植深度自动补偿装置可根据作业面水的深度，调节深度补偿开关，让插秧机在泥面作业。根据不同田块泥面的软硬程度，调整浮船对地压力，实现稳定的插植深度。灵敏的油压感度控制，保持秧台浮船对作业泥面的合理压力，是稳定插秧深度的保证。踏板变速与油门同步，踏板无级变速，液压助力转向，像驾驶轿车一样的感觉，舒适轻松。对行非常简单，后轮无制动转向架前轮液压助力转向的差速，轻松实现小半径转弯，由于不需要单边制动，保证转弯作业区田块的平整，所以可以连续作业。所谓无制动转向，是指转向时只需转动方向盘就能自动断开内侧后轮的驱动，使转向轻松地完成。
插秧部升降和左右划线杆电控操作，常用的手柄都集中在方向盘四周，操作简便舒适，提高作业效率。VP6D可加装测深施肥机和田块平整装置。选装侧深施肥装置，插秧过程中在秧苗根部施加缓释肥，提高肥料的利用率，保证秧苗后期返青壮苗。插秧、根部施肥同时进行，更省工；根部精良施肥、减少流水施肥，更节肥；减少流水施肥造成的环境水体污染，更环保。选装田块平整装置，提高插秧前泥面的平整，稳定插秧深度。
（2）偏心齿轮传动分插机构。偏心齿轮传动分插机构是由日本农机化研究所开发的。这种分插机构利用偏心齿轮达到了变速比的目的。该机构总共有五个全等偏心齿轮，其中太阳轮是固定不动的，中间轮和行星轮对称布置，栽植臂固定在行星轮上面，当行星架旋转时，中间轮和行星轮也会绕轴转动，形成固有的秧爪轨迹运动。但是，当偏心齿轮转动时，互相啮合的齿轮间隙容易发生变化，机构一旦高速运转起来就容易引起大的振动，导致插秧质量下降。
机电一体化实习总结：
为期两周的实习结束了，在这两周里，我们解除了先进的机电一体化设备，了解了机电一体化在生产生活中的重要作用，更加了解到自己与实践中所要求的机电一体化人才之间的差距。
在实习中，我们先后进行了模块化生产线、机械臂、宝贝机器人三个环节，今年李老师为了我们更好地了解和应用机电一体化技术，特意增加了农业机械装备这一实践环节，在实际生产中了解了机电一体化对机械的影响。
模块化生产线我做的是第三站—加工站，初见模块化生产线，感觉比较神奇，在程序的控制下，各工序有序不乱的进行着，省去了大量的劳动力。第三站加工站，感觉是机电一体化显现最好的环节，在PLC的控制下，加工站实现了检查工件、加工工件、检测正次品、定位工序的功能，无处不体现着自动控制的魅力。但在实习中我也发现系统中存在的一些问题，比如该系统无法再工件中途落料时做出反应，由此引发了关于在加工站颜色混乱的现象，经过三天的实习观察，我最终提出来两个解决方案。
此外，模块化生产线有部分损坏，系统太过陈旧，不能正常运行，大大影响了我们的感知，实习中只能对着一堆模型学习。希望学校、老师能够及时更换新的模型系统。
宝贝机器人实习最为有趣，就像以前玩的手办一样，一堆的零件，根据自己的兴趣想法任意组装，我们组装了一个行走机器小车，通过编程实现了遇见障碍物自动回避躲闪的功能，在实习过程中我们4人实现了合作共赢的效果，一起组装、一起调试。
在实习过程中，我们也遇见了不少的麻烦，首先是没有考虑好电机的转向，导致组装过后小车四个车轮不协调，不能直线行走；其次编程成为了一大障碍，以前学过的编程也已经忘记了，我们不得不重新学习了一遍编程。
机械臂实习中，大家根据自己的喜好、想象用机械臂勾画自己设计的图案，我自己画了一个wifi的标志。实习不仅仅是画出图形，还要了解整个控制系统的调控原理、机械臂的结构、工作原理、运行条件等，在李老师的详细讲解下，我们逐渐弄明白了整个机械臂的原理。
最后的农业装备实习感觉是最有难度的一个，在这个环节中我们不仅要了解机器的结构原理，还要懂得其运行轨迹，并且还要绘制出其结构原理图，运行轨迹图，好在在我们的通力配合，不断地查阅各种资料，我们逐渐弄明白了插秧机分插机构的结构和运行轨迹。圆满的完成了实习。
实践的时间总是短暂的，不知不觉中就已经结束了，在实习中我们更加深刻的体会到机电一体化的功用，活学活用了课本中的知识，为我们以后将来的就业打下了坚实的基础。
展望：
希望在以后的实习中，能够增加对机电一体化机器个拆装，使同学们能够直观的了解机器的结构，增加感性认识；同时希望能够引进更加先进的设备，使同学们了解机电一体化的发展现状及前景。
2机电一体化实习总结及心得
实习即将结束，通过这五周的学习，让我深刻的认识到了机电一体化这门课程的重要性，以及这门技术在现代社会的广泛应用，我也去掉了当初什么都不懂的帽子，现在，我也深深的喜欢上了这门课程。
在教学过程中，两位老师坚持以理论知识为基础，并同时注重实践能力的培养，大大的激发了我的学习兴趣。两位老师用丰富的教学经验，对教学内容进行合理安排，并对其内容进行深度解析，丰富了我的能力结构和知识结构。每次讲课都尽可能通过图片、实物照片等，将各个知识点形象生动地展示出来，让我有了一个更加直观的认识环境。每次讲课都由简单到综合，目标明确，在每次的任务中，我经常遇到困难，老师就详细耐心的指导，有时更亲自演示。
在这一段时间的学习中，我深刻的认识到了没有实践的学习是盲目的，没有实际操作是不可能了解这门课程的应用性。在训练和学习过程中，我和其他组内成员共同制定计划并实施，相互协作，圆满的完成老师布置的相关任务。
最后，一定要感谢两位老师和各位同学的帮助，因为你们的重视和支持，我受益匪浅，也为我以后走上工作岗位奠定了坚实的基础，在此，我表示诚挚的谢意。
3机电一体化综合训练实习总结
20XX年7月5号到20XX年7月15号我们在学院的工程训练中心进行了机电一体化综合实习，我们组选择的实习项目是机器人宝贝车的实习，通过实习使我对机电一体化技术有了更加深入的了解，也使我对先修课程有了更加深刻的认识。
在本次实习中，我不仅对单片机、传感器、伺服电机拖动、电路、电力电子技术等方面的知识有了更加深刻的认识，也锻炼了自己的编程能力，而且增强了自己团队合作意识以及遇到问题解决问题的能力。我们两个人一组，每天都在学院的工程训练中心编程调试宝贝车中度过，每天都在坚持着，虽然这其中的过程不是那么的顺利，经常遇到挫折使我们多次感到气馁，几乎想要放弃，但是最终还是坚持了下来，得到满意的结果。总的来说实习过程是充实的，本次实习让我们对机电一体化技术有了更加深入的了解，实习之中遇到了许多书本上没有的问题，激发了我们运用不同的知识来解决问题的潜能，培养了我们自主学习、运用知识解决问题的能力。在实习中，我和刘俊同学积极讨论，不断分析研究，各施所长，努力配合，这次的实习锻炼了我们团队合作的意识，为我们以后的工作打下良好的基础。
本次实习的第一个任务是学习本次实习的专用软件知识和硬件电路，并且完成龙人宝贝机器人的组装与测试，这是我们实习的第一步也是最基础的一步，只有这一步顺利的完成了下面的实习才能够得以继续。
实习中主要的任务有伺服电机的调零，宝贝车的基本导航，胡须传感器导航，红外传感器导航，光敏电阻导航，距离测试，最后就是红外传感器的循迹技术应用及校园游程序的编写和调试，下面我就这几方面写写自己的所思所得。
首先是伺服电机的调零。开始我们只知道伺服电机在高电平持续的时间为1.5ms低电平持续的时间是20ms的时候应该是不转动，但是电机为什么会在这样的情况下不转动我们并不了解，后来老师提示我们，我们所使用的伺服电机是舵机位置式伺服系统，我们上网查阅了关于舵机方面的知识，明白了舵机的工作原理，也就明白了为什么要那样调节。舵机的原理实际上就是舵机内部的基准电路产生高电平持续时间为1.5ms低电平持续时间为20ms的脉冲，施加同样的外部脉冲，两种脉冲产生的电压差为0所以伺服电机的转速为0，伺服电机的调零实际上就是调节内部的基准电路的脉冲。通过对伺服电机的调零，使我明白做什么要先搞明白原理，不要盲目的去做，那样什么效果也没有。这是实习中我们遇到的第一个问题，为了解决这个问题，我们查阅了相关的知识，只是少有的自主学习的机会，锻炼了我们搜集信息，扩展自己知识面的能力，为以后的学习奠基了宝贵的经验。
接下来我们实习的是宝贝车的基本的导航任务，主要的是实习宝贝车的前进，拐弯，后退以及匀加速和匀减速的基本运动。要实现宝贝车的前进，拐弯，以及加速减速主要是靠施加的脉冲量不同，这正是利用了舵机的工作原理，舵机可以实现正转，反转，静止三种状态，正确利用这三种状态就可以实现宝贝车的前进，拐弯等一系列的运动，我们遇到的问题主要的是对单片机接口工作原理有所遗忘，通过回过头来看以前学过的单片机课本和请教实习辅导老师，让我们掌握了更多的单片机方面的知识，当遇到问题，通过看书或者问老师解决了问题后那种感觉是美好的，实习就这样痛并快乐的进行着。
在对电机进行调零以及掌握了宝贝车的基本运动后，我们接着实习的是触须传感器的导航。以前我们学习的传感器都是理论知识，在实习中，我们通过分析和搭接电路，明白了胡须传感器的控制原理和信号采集原理，触须接触式传感器主要的功能是当传感器触碰到障碍物时改变电路输出电平的高低，通过检测该电平的高低来判断前面是否有障碍，再调用相关程序控制小车的运动。通过触须传感器的导航，我们明白了传感器的工作原理，让我们的理论联系了实际，这是实习提供给我们的大好机会。当然触须是属于比较简单的传感器，可是它为我们对复杂传感器的学习和应用奠定了基础。
接下来我们实习的是红外传感器的导航。红外传感器是属于非接触式的传感器，是利用红外发射器和红外接收器进行工作的，当红外发射器发射的红外光遇到障碍反射回来被红外接收器接受时，实现低电平的输出，表明前方有障碍物；如果前方没有障碍物则实现高电平的输出，表明前方没有障碍。通过这次实习，我们明白了红外传感器的工作原理，让我们收获颇丰。
接下来我们实习的是光敏电阻的导航。光敏电阻遇到光时呈现低电阻的状态，传感器输出高电平；当没有光时光敏电阻传感器输出的是低电平。实习中正是利用了光敏电阻的这一特性实现了宝贝车对阴影的探测。
接下来我们实习的是距离检测的任务。距离检测主要用用的单片机的定时计数功能，用这种方式来精确的控制宝贝运行的距离，在这里我们重新温习了单片机的定时计数方式，通过这次实习，让我们对单片机的定时计数功能有了更加深入的了解。
最后我们实习的是校园游的任务。校园游中运用的是红外对感传感器，该传感器发射出来的光照射到白底的路面的时候，光线被反射回来输出的是低电平；当传感器发射出来的光遇到黑底的路面时，光被黑底吸收，传感器输出的是高电平，正是利用红外对感的这种特性，实现了宝贝车的循迹功能。校园游任务是本次实习的考试内容，也是最复杂，我们自主参与最多的环节 ，这个环节对C语言编程的能力要求十分高，必须综合考虑各种各样的情况，包括对实际路况的考虑，小车行走路线的设定，对各种路口的判断，小车轨迹偏离时的自动调整以及各种微调程序。在这个环节中，我们综合考虑了硬件电路的连接，软件编程的实现以及Keil uVision2 、ISP软件、串口调试终端等各种软件的应用，很大程度的提高了我们各方面的综合能力，并且锻炼了我们的团结协作能力，增强了我们的团队意识。
通过对以上基本任务的实习，我们熟悉了单片机的硬件电路，单片机的控制方式，伺服电机的原理，各种传感器的工作原理以及运用C语言编写程序，如果没有这次实习，我们对上面的这些知识的理解只是停留在理论层面上甚至有的理论知识都还没有掌握，但是这次实习给我们提供了学习的机会，提供了理论联系实习的机会，让我们在实践中发现问题解决问题，并且让我们跟老师和同学之间有了更多的交流，锻炼了我们的交际能力和协作能力。
短短的两周机电一体化实习虽然已经结束了，但是在这段的时间里我却学到了许多宝贵的经验，现在就以下几个方面来做下总结：
1. 关于学习
虽然我们的大学剩下的时间已经不多了，但是此次的实习告诉我们学习不能死读书，不能只读书上表面的东西，只是记住书上讲的理论而已，学习就要搞明白原理，知道为什么会这样，还要知道这些理论和概念会运用在什么场合，要结合实际来学习，在这次实习中就暴露了我们很多的问题，其实这跟我们以前的学习方式有关，好多时候我们是被动的学习，而不是主动地去获取知识。
我们的学习缺少了思考这一环节，这才导致我们在宝贝车的实习之中遇到很多问题，一旦遇到没有遇见过的问题就容易束手无策，宝贝车的实习告诉我们在今后的学习过程之中，一定要多问为什么，只有搞明白原理是如何运用的，我们的学习才算是合格的。这次宝贝车的实习给了我很大的触动，我将重新审视我的学习方式。宝贝车的实习也提供给我们学习新知识的机会，以前只是学习光敏电阻这些元器件，可是实习的时候我们却不能正确选择这些元器件，这迫使我们重新学习以前学习的电工电子技术课本，还有我们所运用的伺服系统，以前只是知道伺服系统这个名词，可是对伺服系统知道的很少，这迫使我们上网搜索伺服系统有关方面的知识，还有查阅自动控制原理方面的知识，这样我们才对伺服系统有了较多的了解。宝贝车的实习让我们学会运用多种手段去获取新知识。
2. 关于编程调试宝贝车
编程调试宝贝车是花费时间最长的一个环节，也是本次实习遇到问题最多，用到知识最多的环节，这个环节培养了我们学习新知识的能力，也培养了我们的动手能力，还有综合运用上面提出的机械技术，计算机与信息技术，系统技术，自动控制原理等知识解决实际问题的能力。编程调试校园游程序花费的时间最多，我们俩翻阅了以前的c语言教材，考虑了很多种算法，包括数组算法，计数器算法，还有中断算法等，最终选择了比较稳定且容易理解的计数器算法，在后续调试过程中也是，即使是很小的问题我们也进行了反复的分析和试验，一直细化到每个数据，过程充满了挫折和艰辛，不过终于做出了较为令人满意的成果。
虽然宝贝车的实习结束了，但是实习带给我们的东西却是永远的，编程调试不仅锻炼了我们的编程解决实际问题的能力，更是培养了我们发散、全面的思考问题的能力以及用科学的态度对待问题，解决问题的能力。
3. 关于发现问题解决问题
宝贝车的实习过程中发现了很多的问题，首先是拷贝程序，开始我们按照书上所说的设置ISP下载软件，选择了AT89S52型号的单片机可是我们怎么也拷贝不进去程序，我们按照老师说的检查线路可是程序还是拷贝不进去，后来才发现编程时一定要选择“工程”选项，并且生成hex格式的文件才能被单片机识别，我们一开始就急急忙忙的开始调试和组装，没有仔细阅读参考资料才造成的这样的麻烦，这告诉我们做事情一定要先做好准备工作，不能急功近利，盲目的追求结果。
编程调试红外传感器的时候也出现了一些问题，我们按照书上的电路图搭建好实验电路后却在实验的时候不管宝贝车前面是否有障碍物，调试终端始终显示的是1，我们按照书上的纠错过程就行了一步一步的审查，才找出了问题，原来我们的红外传感器的角度调整的不好，而且我们将小车放在地面上进行测试，IR LED发射出去的红外光被光滑的地面反射，并且有自然光的干扰，才使得接收器总能接收到红外光，影响试验结果。
当宝贝车在校园游实验板上行走的时候，总是会出现问题，开始时，小车在行驶的过程只要稍稍偏离轨迹就会感应错误，从而导致小车产生错误的动作，我们俩商量着解决问题的办法，先是不断添加微调程序，后来又修改了左右轮速度和小车实际左右转角度，保证小车行驶轨迹出现细微偏差时能够自动调整，经过这样修正后的小车能走完全程了，可是有时候还是会混乱，我们开始以为是线路问题，检查了线路后还是有问题，后来我们又检测了传感器，可是传感器也是好的，我抱着试试看的态度买了新的电池，当新电池装上去后，宝贝车可以正常的行走了的，我们才恍然大悟，当电池电量太低时电机就会误动作。
调试宝贝车锻炼了我们发现问题解决问题的能力，锻炼了我们思考问题的能力，也锻炼了我们综合运用知识的能力，调试宝贝车让我们明白细节决定成败。
4. 关于团队合作
宝贝车的实习使我们更加的清楚的认识到团队协作的重要性，我们俩互相弥补对方的不足，才使宝贝车的实习顺利完成。缺少了团队合作也许我们可以花费很长的时间完成这个任务，但是因为团作合作使我们的过程变得不再那么复杂，使实习变的轻松，当有问题的时候我们一起讨论解决问题的方法，虽然有时候我们俩有不同的看法，但最终会协商解决彼此之间的意见的不统一，这为我们以后的工作和学习打下了很好的基础，从队友身上我学会了细心和耐心，团队合作给我们的实习带来了宝贵的财富，我们需要从团队合作之中学习到更多的东西，更多的东西还需要我们去总结。
这次宝贝车的实习给我们提供了一次宝贵的机会来了解机电一体化实习的全过程，通过对宝贝车不同任务的完成让我们对机电一体化技术有了更加深刻的认识，在没有进行机电一体化实习前我们总是孤立的看待我们的专业课，例如如果单独的问我们光敏电阻方面的知识，大家的回答肯定会让老师很满意，可是将光敏电阻与单片机结合后，我们就很容易束手无策，这是因为我们平时缺少这样的跨课程的综合运用知识去解决问题的机会，这对我们以后的就业还是继续深造都是不利的，我们需要在以后的学习之中加强学科之间的交叉运用，只有这样我们才可以将知识用活。以前我们学习很大程度上是老师说什么就是什么可是自己并不去发现问题解决问题，就算发现了问题，也懒得去思考，这让我们缺少了独立思考的空间，这次宝贝车的实习给了我们很大的冲击，我们遇到了很多问题，强迫我们自己去思考问题解决问题，培养了我们自己独立思考问题的能力和发现问题解决问题的能力。
以上就是我对这段实习时间的总结以及获得的心得体会，当然还有许多方面还没有总结到位，我们需要重新审视经验教训，在以后的学习、生活和工作中尽量避免犯同样的错误。两周的宝贝车实习结束了，虽然我们还有许多问题没有解决，但是宝贝车的实习却留给了我们更多的思考空间，只有总结两周的经验教训，我们才能学到更多的知识。
4机电一体化金工实习实习总结
时光匆匆，岁月流梭！转眼间金工实习结束了。在实习期间虽然很累、很苦，但我却感到很快乐！我们在学院实训基地进行了金工实习。在此期间，我们接触了焊工、机加工、车工、钳工、铣床、刨床等工种的基本操作技能和安全技术教程。每次，大家都要学习一项新的技术，并在4小时的实习时间里，完成从对各项工种的一无所知到制作出一件成品的过程。在老师们耐心细致地讲授和在我们的积极的配合下，我们没有发生一例伤害事故，基本达到了预期的实习要求，圆满地完成了实习任务。
我们首先要实习的工种是焊接，在焊接的过程中我们只学习了焊接方法中的熔化焊。老师介绍了相关原理、仪器的使用技巧和在使用中应注意的问题。在焊接的时候，尽管那些焊接的火花可能会伤及皮肤，但强烈的好奇心与求知欲还是让我们乐此不疲的练习着。
然后我们实习了数控车床的简单编程和简单操作，和车工的技术操作。数控车床就是通过编程来控制车床进行加工。通过数控车床的操作及编程，我深深的感受到了数字化控制的方便准确快捷。同时还有车削加工所用的刀具有：车刀、镗刀、钻头、铰刀、滚花刀以及成形刀等。车削加工时，工件的旋转运动为主的运动、刀具相对工件的横向或纵向移动为进给运动。
而车工又是机械加工中最常用的工种，无论是在成批大量生产，还是在单件小批生产以及机械维修等方面，车削加工都占有十分重要的地位。
紧接着我们又实习了钳工，钳工是以手工操作为主，使用各种工具来完成零件的加工、装配和修理等工作。与机械加工相比，劳动强度大、生产效率低，但是可以完成机械加工不便加工或难以完成的工作，同时设备简单，故在机械制造和修配工作中，仍是不可缺少的重要工种。
最后我们实习了铣床、刨床。铣床刨床主要是由老师来示范和讲解，我们在一边观看，开始老师先给我们讲刨床，一般是粗加工，下来是铣床，借于精加工与粗加工之间。金工实习结束了。虽然很累，但我却学到了很多：
1.了解机械制造工艺知识和新工艺、新技术、新设备在机械制造中的应用，培养、提高和加强了我们的工程实践能力、创新意识和创新能力。
2.金工实习培养和锻炼了我们，提高了我们的整体综合素质，使我们不但对金工实习的重要意义有了更深层次的认识，而且提高了我们的实践动手能力。使我们更好的理论与实际相结合，巩固了我们的所学的知识。
3.我们同时也学到老师的敬业、严谨精神。实习过程中我们也发扬了团结互助的精神男同学帮助女同学、动手能力强的同学帮助动手能力弱的同学，大家相互帮助相互学习，既学
会了如何合作又增强了同学间的友谊。
4.在实习过程中我们取得的劳动成果。这些曾经让人难以致信的小铁器，竟然是自己亲手磨制而成，这种自豪感、成就感是难以用语言来表达的。
很快我们就要步入社会，面临就业了，就业单位不会像老师那样点点滴滴细致入微地把要做的工作告诉我们，更多的是需要我们自己去观察、学习。不具备这项能力就难以胜任未来的挑战。随着科学的迅猛发展，新技术的广泛应用，会有很多领域是我们未曾接触过的，只有敢于去尝试才能有所突破，有所创新。金工实习带给我们的，不全是我们所接触到的那些操作技能，也不仅仅是通过几项工种所要求我们锻炼的几种能力，更多的则需要我们每个人在实习结束后根据自己的情况去感悟，去反思，勤时自勉，有所收获，使这次实习达到了他的真正目的。
520XX年机电一体化金工实习实训总结
新学期一开学，各系各教学单位就开始了紧张的教学工作。实训中心第五周实训课迎来了机电工程系07机电班32名同学的实训。其实训内容为掌握钳工的基本知识、基本操作方法及车床、铣床、刨床、磨床的基本操作方法，并对数控车、铣、火花机、线切割机等的参观。为了搞好这次的实训教学院领导指示大家提前一周对教学中的相关工作做了周密安排委派经过实训教学课考察证明理论基础扎实、实践经验丰富、教学思路清晰的老师担任指导老师，对教学用具进行认真的清理和准备，保证了实训课的顺利开课。
这次实训课的第一节课是安全教育，安全是实训中的首要问题，课上指导老师不是只讲安全要求，同时还讲述了自己见到的和自己亲身经历的安全事故，并且列举了过去同学们在实训过程中曾经出现过的一些安全问题，由于讲述事例生动，使同学们的思路很快应跟上老师的思路，因此在这次实训课中，没有出任何安全问题。对于机械加工实训课，安全问题一直是领导和老师十分重视的，而这次同学们表现出对安全的重视，为今年教学实训课开了一个好头。
这次实训课07机电班的同学表现出了高度的积极性。从钳工、车工、铣工实训课过程中看，同学们态度认真，操作严谨，实训课的第二天，他们对钳工的基本要求，车工、铣工的操作规程都基本掌握，到第三天大部分同学都能加工出合格的工件。值得赞扬的是钳工课实训中的几位女同学，由于体力上的差别，她们在錾口榔头的制作中比男同学要付出更多的汗水。但凭着她们对知识的渴望，对工件质量的追求，在进度上她们一点也不比男同学落后，老师和同学对她们总是投以赞许的目光。
到目前为止，同学们对教学要求规定的正确读图，工序的确定，公差的理解、量具、工具的使用，操作规程的熟悉，对安全意识都有较好的理解和掌握。
通过老师们耐心细致地讲授和学生们的积极的配合下，在整个实训过程中没有一件安全事故发生，都顺利的完成了实训任务。学生都能够完成好实训教师给他们布置的课题，最后通过实训老师的考核，绝大部分学生都取得了优异的成绩。这次实习实训基本达到了预期的实习要求，圆满地完成了3周的实习内容。